Python機器人是如何規劃路徑的？動畫演示一下吧 Python機器人是如何規劃路徑的？動畫演示一下吧 2021-09-13 jash.liao Comments 2 comments Python機器人是如何規劃路徑的？動畫演示一下吧 資料來源: https://mp.weixin.qq.com/s/zsWQ5qxg6FrmlOzMU5lYjQ
在机器人研究领域，给定某一特定任务之后，如何规划机器人的运动方式至关重要。 最近，GitHub 上开源了一个存储库，该库实现了机器人技术中常用的一些路径规划算法，大部分代码是用 Python 实现的。值得一提的是，开发者用 plotting 为每种算法演示了动画运行过程，直观清晰。 项目地址： https://github.com/zhm-real/PathPlanning 该开源库中实现的路径规划算法包括基于搜索和基于采样的规划算法，具体目录如下图所示： 基于搜索的路径规划算法 基于搜索的路径规划算法已经较为成熟且得到了广泛应用，常常被用于游戏中人物和移动机器人的路径规划。 最佳路径优先搜索算法 Dijkstra 算法 A * 搜索算法 双向 A * 搜索算法 重复 A * 搜索算法 Anytime Repairing A* (ARA*) 搜索算法 实时学习 A * 搜索（LRTA*）算法 实时适应性 A * 搜索（RTAA*）算法 动态 A * 搜索（D*）算法 终身规划 A * 搜索算法 Anytime D * 搜索算法：变动较小 Anytime D * 搜索算法：变动较大 基于采样的路径规划算法 与基于搜索不同，基于采样的路径规划算法不需要显式构建整个配置空间和边界，并且在高维度的规划问题中得到广泛应用。 快速随机搜索树（RRT）算法 目标偏好 RRT 算法 双向快速扩展随机树（RRT_CONNECT）算法 Extended_RRT 算法 动态 RRT 算法 N = 10000 时，rrt * 算法 N = 1000 时，rrt*-Smart 算法 快速行进树（FMT*）算法 N =1000 时，Informed rrt * 算法 Batch Informed 树（BIT*）算法 参考链接： https://blog.csdn.net/RoboChengzi/article/details/104096663 http://www.chenjianqu.com/show-137.html 回覆
在機器人研究領域，給定某一特定任務之后，如何規划機器人的運動方式至關重要。 最近，GitHub 上開源了一個存儲庫，該庫實現了機器人技朮中常用的一些路徑規划算法，大部分代碼是用 Python 實現的。值得一提的是，開發者用 plotting 為每種算法演示了動畫運行過程，直觀清晰。 項目地址： https://github.com/zhm-real/PathPlanning 該開源庫中實現的路徑規划算法包括基於搜索和基於釆樣的規划算法，具體目錄如下圖所示： 基於搜索的路徑規划算法 基於搜索的路徑規划算法已經較為成熟且得到了廣泛應用，常常被用於游戲中人物和移動機器人的路徑規划。 最佳路徑優先搜索算法 Dijkstra 算法 A * 搜索算法 雙向 A * 搜索算法 重復 A * 搜索算法 Anytime Repairing A* (ARA*) 搜索算法 實時學習 A * 搜索（LRTA*）算法 實時適應性 A * 搜索（RTAA*）算法 動態 A * 搜索（D*）算法 終身規划 A * 搜索算法 Anytime D * 搜索算法：變動較小 Anytime D * 搜索算法：變動較大 基於釆樣的路徑規划算法 與基於搜索不同，基於釆樣的路徑規划算法不需要顯式搆建整個配置空間和邊界，并且在高維度的規划問題中得到廣泛應用。 快速隨機搜索樹（RRT）算法 目標偏好 RRT 算法 雙向快速擴展隨機樹（RRT_CONNECT）算法 Extended_RRT 算法 動態 RRT 算法 N = 10000 時，rrt * 算法 N = 1000 時，rrt*-Smart 算法 快速行進樹（FMT*）算法 N =1000 時，Informed rrt * 算法 Batch Informed 樹（BIT*）算法 參考鏈接： https://blog.csdn.net/RoboChengzi/article/details/104096663 http://www.chenjianqu.com/show-137.html 回覆
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在机器人研究领域，给定某一特定任务之后，如何规划机器人的运动方式至关重要。
最近，GitHub 上开源了一个存储库，该库实现了机器人技术中常用的一些路径规划算法，大部分代码是用 Python 实现的。值得一提的是，开发者用 plotting 为每种算法演示了动画运行过程，直观清晰。
项目地址：
https://github.com/zhm-real/PathPlanning
该开源库中实现的路径规划算法包括基于搜索和基于采样的规划算法，具体目录如下图所示：
基于搜索的路径规划算法
基于搜索的路径规划算法已经较为成熟且得到了广泛应用，常常被用于游戏中人物和移动机器人的路径规划。
最佳路径优先搜索算法
Dijkstra 算法
A * 搜索算法
双向 A * 搜索算法
重复 A * 搜索算法
Anytime Repairing A* (ARA*) 搜索算法
实时学习 A * 搜索（LRTA*）算法
实时适应性 A * 搜索（RTAA*）算法
动态 A * 搜索（D*）算法
终身规划 A * 搜索算法
Anytime D * 搜索算法：变动较小
Anytime D * 搜索算法：变动较大
基于采样的路径规划算法
与基于搜索不同，基于采样的路径规划算法不需要显式构建整个配置空间和边界，并且在高维度的规划问题中得到广泛应用。
快速随机搜索树（RRT）算法
目标偏好 RRT 算法
双向快速扩展随机树（RRT_CONNECT）算法
Extended_RRT 算法
动态 RRT 算法
N = 10000 时，rrt * 算法
N = 1000 时，rrt*-Smart 算法
快速行进树（FMT*）算法
N =1000 时，Informed rrt * 算法
Batch Informed 树（BIT*）算法
参考链接：
https://blog.csdn.net/RoboChengzi/article/details/104096663
http://www.chenjianqu.com/show-137.html
在機器人研究領域，給定某一特定任務之后，如何規划機器人的運動方式至關重要。
最近，GitHub 上開源了一個存儲庫，該庫實現了機器人技朮中常用的一些路徑規划算法，大部分代碼是用 Python 實現的。值得一提的是，開發者用 plotting 為每種算法演示了動畫運行過程，直觀清晰。
項目地址：
https://github.com/zhm-real/PathPlanning
該開源庫中實現的路徑規划算法包括基於搜索和基於釆樣的規划算法，具體目錄如下圖所示：
基於搜索的路徑規划算法
基於搜索的路徑規划算法已經較為成熟且得到了廣泛應用，常常被用於游戲中人物和移動機器人的路徑規划。
最佳路徑優先搜索算法
Dijkstra 算法
A * 搜索算法
雙向 A * 搜索算法
重復 A * 搜索算法
Anytime Repairing A* (ARA*) 搜索算法
實時學習 A * 搜索（LRTA*）算法
實時適應性 A * 搜索（RTAA*）算法
動態 A * 搜索（D*）算法
終身規划 A * 搜索算法
Anytime D * 搜索算法：變動較小
Anytime D * 搜索算法：變動較大
基於釆樣的路徑規划算法
與基於搜索不同，基於釆樣的路徑規划算法不需要顯式搆建整個配置空間和邊界，并且在高維度的規划問題中得到廣泛應用。
快速隨機搜索樹（RRT）算法
目標偏好 RRT 算法
雙向快速擴展隨機樹（RRT_CONNECT）算法
Extended_RRT 算法
動態 RRT 算法
N = 10000 時，rrt * 算法
N = 1000 時，rrt*-Smart 算法
快速行進樹（FMT*）算法
N =1000 時，Informed rrt * 算法
Batch Informed 樹（BIT*）算法
參考鏈接：
https://blog.csdn.net/RoboChengzi/article/details/104096663
http://www.chenjianqu.com/show-137.html